Ein kreisrunder Mauerring aus Ziegelsteinen: Das ist der Kern der mittelalterlichen Stadt Zülpich. Auf dem Mühlenberg, dem zentralen Punkt der ehemaligen römischen Siedlung, wurden die spätantiken Befestigungsmauern im Mittelalter überbaut. Römische Fundamente sind im Untergeschoss des Museums der Badekultur zu sehen. Im Außenbereich markieren Corten-Stahlbänder die mächtigen, unter der mittelalterlichen Mauer verborgenen Fundamente. Allerdings hat die vormittelalterliche Stadtmauer wohl einen engeren Kreis beschrieben. Erst ab 1278 wurde die heute sichtbare steinerne Mauer unter Erzbischof Siegfried von Westerburg errichtet, wobei auch die neu erbaute Burg einbezogen wurde.

Ende des 15. Jahrhunderts war der Ausbau der Stadtbefestigung abgeschlossen. Vier mittelalterliche Torburgen überspannen seither die großen Ausfallstraßen, von denen mindestens drei antiken Ursprungs sind: Über römischen Hauptstraßen stehen das Köln-, das Münster- und das Bachtor.

Die Agrippastraße führt geradewegs durch das Kölntor stadteinwärts. Zwischen diesem Tor und dem Durchbruch Martinstraße ist die mittelalterliche Stadtmauer noch weitgehend in ursprünglicher Höhe erhalten. An der Innenseite, zur Wallstraße hin, finden sich Strebepfeiler und Absätze für einen Wehrgang.

Zunehmender Verkehr führte Ende des 19. Jahrhunderts dazu, dass die Stadtmauer zu beiden Seiten des Kölntores durchbrochen werden musste. Allerdings ist das Kölntor selbst, das wie alle anderen Tore eine Doppeltoranlage war, noch in vorwiegend originalem Zustand erhalten.