Kasteel Zülpich wordt beschouwd als een van de belangrijkste en best bewaarde gotische vestingcomplexen in het Rijnland: met zijn unieke silhouet is het nog steeds bepalend voor het beeld van de stad. De Romeinen bouwden al in de late oudheid een ronde muur rond het centrum van de nederzetting Zülpich op de Mühlenberg. Dit verdedigingswerk werd tot ver in de middeleeuwen gebruikt. Na verschillende veranderingen in het stadsbestuur kregen de aartsbisschoppen van Keulen de stad in de tweede helft van de 14e eeuw uiteindelijk definitief in handen. In 1369 begonnen ze met de bouw van een nieuw kasteel op de fundamenten van eerdere gebouwen van de graven van Jülich. De muren en poorten hiervan zijn grotendeels identiek aan de bouwwerken zoals ze ook nu nog te zien zijn.

Kasteel Zülpich was een strak complex met vier torens waarvan de zuidwestelijke muur geïntegreerd was in de vestingwerken van de stad. Het fort en het administratieve gebouw waren omringd door een deels met water gevulde gracht. Een hoofdpoort leidde naar de stad, een aparte buitenpoort diende daarentegen als een "vlucht- en doorgangspoort" direct naar buiten. Nadat het complex, inclusief een gebouw met distilleerderij uit 1847, tientallen jaren leeg had gestaan, kreeg kasteel Zülpich in 2003 nieuwe eigenaren die het terrein beschermen en conserveren.

Het fort is nu een oord voor cultuur: behalve woon- en bedrijfsruimtes werden hier in 2009 de Zülpicher Geschichtswerkstatt en in 2012 de schilderijententoonstelling van Hubert Salentin ingericht. Bovendien kan de noordelijke toren worden gebruikt als uitkijktoren. 
Door het toenemende verkeer aan het einde van de 19e eeuw moesten de bogen van de torens worden verhoogd of moest de stadsmuur aan beide kanten van de Keulenpoort worden doorbroken. De Keulen-, Bach- en Münsterpoort, de laatste oorspronkelijk een dubbele poort zoals de andere, zijn nog grotendeels in originele staat bewaard. De Weierpoort, die in de Tweede Wereldoorlog werd verwoest, werd tot 2023 spectaculair herbouwd in zijn middeleeuwse vorm.